Say Hello to Pioneer P3-DX
Stajdı yazlıktı güneşti tatildi derken bir yazı daha devirip Eskişehir'in yolunu tuttuk, geldik yine soğuk memleketimize. Bu 5. senem, ama hala alışamadım şu güzel yerin soğuğuna..
Neyse, 4. sınıfa da geçtik artık, son sınıf olduk, bu senemiz biraz daha rahat geçer diye düşünürken, daha okulun ilk haftasından aldığım bütün derslerin kendisine ait bir projesinin olduğunu öğrenmemle ağzımdan "oovv shit" öbeğini istemeden de kaçırmış bulundum... Aslında, bir yanım çok güzel olum işte kafayı kaldırmayacaksın diyor da, öbür yanım inşallah patlamaz malum yerlerde diye fısıldıyor, fısıltıları dinlemiyorum bile... Hayırlısı diyip başlamakta fayda var :)
Severek ve isteyerek aldığım bir derste(Introduction to Autonomous Mobile Robot) ve Bitirme projesinde(Otonom Robotik ve Sentez) kullanacağımız robotu kabaca tanıtmaya çalışacağım bugün.
Kendisi araştırma robotlarından Pioneer 3 - DX. Ben kısaca P3 diyeceğim, ki kendisi şu alttaki şahıs oluyor.
P3 görünüm itibariyle, 2 tekerlekli bir sürüş sistemi olan ve her bir tekerinde birbirinden bağımsız sensörleri bulunan oldukça dayanıklı bir araştırma robotu. Pioneer'in çok yönlülüğü, ortam bağımsız uyumluluğu ve dayanıklılığı, P3'ü akedemik kullanımlarda en fazla tercih edilen robot yapmış. Hobi ve Kit robotlarının aksine, P3 kullanıma hazırdır ve yıllarca laboratuvar ve sınıf kullanımlarına karşı dayanıklı.
Temel P3 platformu; tam olarak motorla ilişkili 500 sayılı enkoder, 19 cm tekerlek, sert alüminyum bir gövde, 8 ön ultrasonik sensör, 8 opsiyonel sonar, 1, 2 veya 3 değiştirilebilir batarya ve yazılım geliştirme kitinden oluşan bir yapıdıdan meydana geliyor. Bizim yapmamız gereken sadece bir pc veya dizüstü bilgisayarı monte etmek!
Tümüyle modifiye edilmiş bir P3 paltformu, saniyede 1.6 metre yol alabiliyor ve 23 kiloya kadar da yüke ulaşabiliyor.
Üzerinde Yazılım Geliştirme Platformu bulunan bir P3 ile neler yapabilir?
- Klavye ve ya Joystick ile kontrol edilebilir.
- Yol planlaması yapılabilir.
- Sonar veya Lazerlerinden okuduğu bilgilere göre bulunduğu yerin haritasını çıkarabilir.
- Lokalizasyon(yani bulunduğu bir mekanda kendisinin nerde olduğunun anlık tespiti) yapabilir.
- C/C++ programlarını çalıştırabilir(ki zaten çalıştırmazsa yukarıdakileri yapamaz :) )
- Sensörlerden ve kontrollerden aldığı bilgiler arasında bağ kurabilir, bu şekilde üzerindeki donanımın durumunu görebiliriz.(Pilinin bitmeye başlaması vs. gibi)
- Opsiyonel olarak P3 için yazılan bazı kütüphaneler(MobileEyes, MobileSim gibi) de kullanılarak "remote speak and hear" veya "visualization" işlemleri gerçekleştirilebilir.
Son olarak da P3'ün genel olarak hangi araştırma alanlarında yoğun şekilde kullanıldığını yazalım.
- Haritalama
- Uzaktan Operasyon
- Lokalizasyon
- Görüntü İşleme
- Yönetme
- Keşif
Tamamen konfigüre etmek de bizim yapacağımız spesifik işlere göre değişiyor tabi, buyrun aşağıdaki fotoya bir bakın ne demek istediğimi anlayacaksınız.
Şimdiden sevdim P3'ü. Kendisiyle haşır neşir olmaya başladığımızda da umarım iyi anlaşırız :)
Neyse, 4. sınıfa da geçtik artık, son sınıf olduk, bu senemiz biraz daha rahat geçer diye düşünürken, daha okulun ilk haftasından aldığım bütün derslerin kendisine ait bir projesinin olduğunu öğrenmemle ağzımdan "oovv shit" öbeğini istemeden de kaçırmış bulundum... Aslında, bir yanım çok güzel olum işte kafayı kaldırmayacaksın diyor da, öbür yanım inşallah patlamaz malum yerlerde diye fısıldıyor, fısıltıları dinlemiyorum bile... Hayırlısı diyip başlamakta fayda var :)
Severek ve isteyerek aldığım bir derste(Introduction to Autonomous Mobile Robot) ve Bitirme projesinde(Otonom Robotik ve Sentez) kullanacağımız robotu kabaca tanıtmaya çalışacağım bugün.
Kendisi araştırma robotlarından Pioneer 3 - DX. Ben kısaca P3 diyeceğim, ki kendisi şu alttaki şahıs oluyor.
P3 görünüm itibariyle, 2 tekerlekli bir sürüş sistemi olan ve her bir tekerinde birbirinden bağımsız sensörleri bulunan oldukça dayanıklı bir araştırma robotu. Pioneer'in çok yönlülüğü, ortam bağımsız uyumluluğu ve dayanıklılığı, P3'ü akedemik kullanımlarda en fazla tercih edilen robot yapmış. Hobi ve Kit robotlarının aksine, P3 kullanıma hazırdır ve yıllarca laboratuvar ve sınıf kullanımlarına karşı dayanıklı.
Temel P3 platformu; tam olarak motorla ilişkili 500 sayılı enkoder, 19 cm tekerlek, sert alüminyum bir gövde, 8 ön ultrasonik sensör, 8 opsiyonel sonar, 1, 2 veya 3 değiştirilebilir batarya ve yazılım geliştirme kitinden oluşan bir yapıdıdan meydana geliyor. Bizim yapmamız gereken sadece bir pc veya dizüstü bilgisayarı monte etmek!
Tümüyle modifiye edilmiş bir P3 paltformu, saniyede 1.6 metre yol alabiliyor ve 23 kiloya kadar da yüke ulaşabiliyor.
Üzerinde Yazılım Geliştirme Platformu bulunan bir P3 ile neler yapabilir?
- Klavye ve ya Joystick ile kontrol edilebilir.
- Yol planlaması yapılabilir.
- Sonar veya Lazerlerinden okuduğu bilgilere göre bulunduğu yerin haritasını çıkarabilir.
- Lokalizasyon(yani bulunduğu bir mekanda kendisinin nerde olduğunun anlık tespiti) yapabilir.
- C/C++ programlarını çalıştırabilir(ki zaten çalıştırmazsa yukarıdakileri yapamaz :) )
- Sensörlerden ve kontrollerden aldığı bilgiler arasında bağ kurabilir, bu şekilde üzerindeki donanımın durumunu görebiliriz.(Pilinin bitmeye başlaması vs. gibi)
- Opsiyonel olarak P3 için yazılan bazı kütüphaneler(MobileEyes, MobileSim gibi) de kullanılarak "remote speak and hear" veya "visualization" işlemleri gerçekleştirilebilir.
Son olarak da P3'ün genel olarak hangi araştırma alanlarında yoğun şekilde kullanıldığını yazalım.
- Haritalama
- Uzaktan Operasyon
- Lokalizasyon
- Görüntü İşleme
- Yönetme
- Keşif
Tamamen konfigüre etmek de bizim yapacağımız spesifik işlere göre değişiyor tabi, buyrun aşağıdaki fotoya bir bakın ne demek istediğimi anlayacaksınız.
Şimdiden sevdim P3'ü. Kendisiyle haşır neşir olmaya başladığımızda da umarım iyi anlaşırız :)
Merhaba. Pioneer 3dx ile ilgili elinde pdf olduğundan bahsetmişsin. Eğer mümkün ise, bana yollayabilir misin? Bende bu robottan aldım 2 gün önce. Ama konuya tamamen yabancıyım. Yardımcı olabilirsen çok makbule geçer. Şimdiden çok teşekkür ederim.
YanıtlaSilmail: good_looking1980@hotmail.com
Mail adresime olum ya da olumsuz bir cevap verirsen çok sevinirim. pdf derken ARIA ile ilgili hocanızın dökümanından bahsediyorum. Ama bunun dışında farklı kaynaklar olursa da çok sevinirim.
YanıtlaSil